Mittelalter
Die Geschichte der Satire an sich reicht bis in die Antike. Im deutschsprachigem Raum wurde die satirische Darstellungsweise erstmals im späten Mittelalter verwendet. Satiren des Mittelalters waren tendenziell konservativ, von christlichen Werten und der Richtigkeit der Ständeordnung überzeugt. Weil sie die unaufhebbare Sündhaftigkeit des Menschen darstellen und auf Besserung hinwirken können, gehören sie zur christlichen Didaktik.
Im Mittelalter tritt Satire daher meist als Ständesatire auf. Ausgehend von der hierarchischen Feudalordnung kritisiert sie Verletzungen der Standespflichten und jede Art von Übertretung der von Gott geschaffenen Sozialordnung. Dazu zählt die Auflehnung der unteren Stände (Bauern), aber auch die Grausamkeit des Adels oder die sündhafte Leichtlebigkeit der Geistlichen. Zu der Vertretern der Ständesatire gehörten Heinrich von Melk, Wernher der Gartenaere, Seifried Helbling und Walther von der Vogelweide.
Renaissance
Die Satiren des Humanismus gehören meist zur Gattung der Narrenliteratur. Fast bruchlos steht Sebastian Brants Narrenschiff (1494) in der Tradition des Mittelalters; es ist hauptsächlich auf die humanistische Kritik von Sitten und Untugenden der Zeitgenossen gerichtet, die sie mit didaktischer Strenge zu verbessern trachten. Das Narrenschiff fand in lateinischer Übersetzung in ganz Europa Leser und Nachahmer.
Das Volksbuch Till Eulenspiegel (circa 1510) folgte einer anderen Tradition: der des Hofnarren oder Schelmen, der Streiche spielt. Auf Bühnen und bei Volksfesten findet sich politischer Spott gegen Herrschende und Beherrschte in Fastnachtsspielen und Burlesken.
Reformation
Die Reformation entdeckte die Satire als publizistisches Mittel der polemischen Agitation im Streit um die christliche Lehre. Je nach religiöser Zugehörigkeit ihrer Autoren richteten sich die satirischen Streitschriften und Flugblätter gegen die Katholische Kirche bzw. gegen die Vertreter der Reformation. Dabei wurden sowohl die widerstreitenden Gruppen, als auch erstmals ihre individuellen Exponenten Ziel der satirischen Angriffe. Der Papst als Esel oder Drache, Johannes Eck als Schwein, Thomas Murner als Katze, oder der Theologe Lemp als bissiger Hund und dazu kontrastierend Luther als siebenköpfiges Ungeheuer oder des Teufels Dudelsack.
Bildsatiren der Reformationszeit wurden in hoher Zahl und vielfältigen originellen und vor allem derb-volkstümlichen Exemplaren aufgelegt und verbreitet. Gleichwohl erfolgten die Veröffentlichungen der Karikaturen aus Gründen des Selbstschutzes häufig anonym. Berichtet wird von Haftstrafen für Zeichner, Drucker und Kolporteure für ihre „Schmähschriften“.
Barock
Satiren dienten auch im Barock der Kritik an der höfischen Welt und den Zeitgenossen, indem sie die Verkehrtheit der gegenwärtigen Welt pointiert herausstellten und mit dem Ideal christlicher Sitten, Ehrbarkeit und Tugend verglichen. Zu den heute bekanntesten satirischen Romanen des Barock gehören Grimmelshausens herausragender Simplicissimus Teutsch (1662) und Christian Reuters Schelmuffsky (1696/97), die beide – auf jeweils sehr unterschiedliche Weise – der komisch-satirischen Tradition des Schelmenromans oder pikaresken Romans zugeordnet werden können.
Aufklärung und Romantik
Im Zeitalter der Aufklärung florierte die Satire als didaktisches Mittel, mit der die philosophischen und pädagogischen Ziele der Aufklärung befördert werden sollten. Die Kritik der Mächtigen blieb jedoch lange Zeit ausgespart; sicher vor allem aus Furcht vor Zensur. Gottlieb Wilhelm Rabeners Satiren blieben „menschenfreundliche“ Kritik von Verstößen gegen guten Geschmack und Sittlichkeit. Gerade die Satire der Spätaufklärung übte aber auch scharfe Kritik an den Idealvorstellungen der Aufklärung. Zu den namhaftesten Satirikern der Spätaufklärung zählen Georg Christoph Lichtenberg, der den kurzen, geschliffenen Aphorismus populär machte, und Jean Paul, dessen gesamtes Werk eine Neigung zur Satire zeigt.
Zu den Literatursatiren der Romantik zählen Ludwig Tiecks Stücke Der gestiefelte Kater (1797) und Die Verkehrte Welt (1798). In Philistersatiren wurden der brave Spießbürger und dessen geistige Vertreter („Philister“) veräppelt. Bei Clemens Brentano und Joseph Görres, aber auch bei Joseph von Eichendorff finden sich Texte dieses Genres. Später auch Spießbürgersatire genannt, hat diese Form praktisch bis heute Bestand.